郑州发那科放大器维修一站式服务76

可修复伺服驱动器常见故障： 无显示、 缺相、 过流、 过压、 欠压、 过热、 过载、 接地、 参数
错误、 有显示无输出、 模块损坏、 报错等；
松下伺服扔故障代码有： ERR 11 ； ERR 12 ； ERR 13 ； ERR 14 ； ERR 15 ； ERR 16 ； ERR 18 ；
ERR 20 ； ERR 21 ； ERR 22 ； ERR 23 ； ERR 24 ； ERR 25 ； ERR 26 ； ERR 27 ； ERR 29 ；
ERR 35 ； ERR 36 ； ERR 37 ； ERR 38 ； ERR 40 ； ERR 41 ； ERR 42 ； ERR 44 ； ERR 45 ；郑州发那科放大器维修一站式服务76
ERR 47 ； ERR 97 。
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
控制电源
欠电压
11
控制电源逆变器上 P、 N 间电压低于规定值。
1） 交流电源电压太低。 瞬时失电。
2） 电源容量太当你的伺服电机有安川报警A.0了，这里正好有一家有维修质量保证和能为你提供好的维修服务。伺服电机驱动器维修中心为你解析，你不要错过了。伺服电机驱动器维修伺服电机驱动器维修中心为你解析安川报警A.0的故障问题，当你的伺服电机出现报警A.0时，有几种可能导致的，由于变更了电子齿轮或伺服电机，使得程序JOG运行的速度不符合设定范围。，由于变更了程序JOG移动速度，使得程序JOG运行的速度不符合设定范围。，由于变更了电子齿轮比或伺服电机，自动调整的移动速度不符合设定范围。，全闭环模块和外部编码器的使用方法的设定不符。伺服电机驱动器维修我们公司的伺服电机驱动器维修，不仅价格实惠，还是维修质量有保证的，和好的售后服务，免费故障咨询和免费技术咨询让你体验真正的售后无忧，来联系我们吧伺服电机驱动器维修小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。
3） 驱动器（内部电路） 有缺陷。
测量 L1C、 L2C 和 r、 t 之间电压。
1） 提高电源电压。 更换电源。
2） 增大电源容量。
3） 请换用新的驱动器。
过电压 12
电源电压高过了允许输入电压的范围。
逆变器上 P、 N 间电压超过了规定值。
电源电压太高。
存在容性负载或 UPS（不间断电源）， 使得
线电压升高。
1） 未接再生放电电阻。
2） 外接的再生放电电阻不匹配， 无法吸收再
生能量。
3） 驱动器（内部电所以对大容量变路） 有缺陷。
测量 L1、 L2 和 L3 之间的相电压。
配备电压正确的电源。
排除容性负载。
1） 用电表测量驱动器上 P、 B 间外接电阻阻值。
如果读数是“∞”， 说明电阻没有真正地接入。
请换一个。
2） 换用一个阻值和功率符合规定值的外接电
阻。
3） 请换用新的驱动器。
主电源
欠电压
13
当参数 Pr65（主电源关断时欠电压报警触发
选择） 设成 1 时， L1、 L3 相间电压发生瞬时
跌落， 但至少是参数 Pr6D（主电源关断检测
时间） 所设定的时间； 或者， 在伺服使能
（Servo-ON） 状态下主电源逆变器 P-N 间相
电压下降到规定值以下。
1） 主电源电压太低。 发生瞬时失电。
2） 发生瞬时断电。
3） 电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。
4） 缺相： 应该输入 3 相交流电的驱动器实际
输入的是单相电。
5） 驱动器（内部电路） 有缺陷。
测量 L1、 L2、 L3 端子之间的相电压。
1） 提高电源电压。
换用新的电源。
排除电磁继电器故障后再重新接通电源。
2） 检查 Pr6D 设定值， 纠正各相接线。
3） 请参照“附件清单”， 增大电源容量。
4） 正确连接电源的各相（L1、 L2、 L3） 线路。
单相电源请只接 L1、 L3 端子。
5） 请换用新的驱动器。
过电流
和
接地错误
14 *
流入逆变器的电缆超过了规定值。
1） 驱动器（内部电路、 IGBT 或其他部件）
有缺陷。
2） 电机电缆（U、 V、 W） 短路了。
3） 电机电缆（U、 V、 W） 接地了。
4） 电机烧坏了。
5） 电机电缆接触不良。
6） 频繁的伺服 ON／ OFF（SRV-ON） 动作导
1） 断开电机电缆， 激活伺服 ON 信号。 如果马
上出现此报警， 请换用新驱动器。
2） 检查电机电缆， 确保 U、 V、 W 没有短路。
正确的连接电机电缆。
3） 检查 U、 V、 W 与“地线” 各自的绝缘电阻。
如果绝缘破坏， 请换用新机器。
4） 检查电机电缆 U、 V、 W 之间的阻值。 如果
阻值不平衡， 请换用新驱动器。
5） 检查电机的 U、 V、 W 端子是否有松动或未
接， 应保证可靠的电气接触。
6） 请换用新驱动器。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 61 -
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
过电流
和
接地错误
致动态制动器的继电器触点熔化而粘连。
7） 电机与此驱动器不匹配。
8） 脉冲的输入与伺服 ON 动作同时激活， 甚
至更早。
请勿用伺服 ON／ OFF 信号（SRV-ON） 来启
动或停止电机。
7） 检查驱动器铭牌， 按照上面的提示换用匹配
的电机。
8） 在伺服 ON 后至少等待 100ms 再输入脉冲
指令。
电机 和／ 或
驱动器过热
15 *
伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过
了规定值。
1） 驱动器的环境温度超过了规定值。
2） 驱动器过载了。
1） 降低环境温度， 改善冷却条件。
2） 增大驱动器与电机的容量。
延长加／ 减速时间。
减轻负载。
过载 16
转矩指令实际值超过参数 Pr72 设定的过载水
平时， 按照电机的过载保护时限特性， 过载
保护功能激活。
1） 电机长时间重载运行， 其有效转矩超过了
额定值。
2） 增益设置不恰当， 导致振动或振荡。 电机
出现震动或异常响声。
参数 Pr20（惯量比） 设得不正确。
3） 电机电缆连接错误或断开。
4） 机器碰到重物， 或负载变重， 或被缠绕住。
5） 电磁制动器被接通制动（ON）。
6） 多个电机接线时， 某些电机电缆接错到了
别的轴上。
用 PANATERM 波形图功能监测转矩（电流） 的
振荡或波动。 检查 PANATERM 上的过载报警显
示内容和负载率。
1） 增大驱动器与电机的容量。
延长加／ 减速时间。
减轻负载。
2） 重新调整增益。
3） 按照接线图， 正确连接电机电缆。
4） 清除缠绕物。 减轻负载。
5） 测量施加到制动器上的电压。 断开其连接。
6） 将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应
的轴上。
再生放电电阻
过载
18 *
再生的能量超过了放电电阻的容量。
1） 惯量很大的负载在减速过程中产生的能量
抬高了逆变器电压， 而且由于放电电阻无法
有效的吸收再生能量而继续升高。
2） 电机转速太高， 无法在规定时间内吸收产
生的再生能量。
3） 外接电阻被限制为工作周期的 10％。
在 PANATERM 波形图上监测放电电阻负载率。
放电电阻不可以用来连续的再生制动。
1） 检查运行状况（在速度监视器上）。 检查电
阻负载率和过载报警显示内容。
增大驱动器与电机的容量。 延长加／ 减速时
间。 外接一个电阻放电。
2） 检查运行状况（在速度监视器上）。 检查电
阻负载率和过载报警显示内容。
增大驱动器与电机的容量。 延长加／ 减速时
间。 降低电机速度。 外接一个电阻放电。
3） 将参数 Pr6C 值设为 2。
?? 过载时间 t： ( ) ( ) ln( (%) )
(%)
t s = ? s × 过载水平
过载时间常数 1-
转矩指令
过载时间常数取决于电机特性。
?? Pr6C 设为 2， 首先要确保外接电阻有保护措施， 比如采用了热熔断保险丝。 如果没有
保护措施， 放电电阻可能会过热， 进而导致电机烧坏。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 62 -
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
编码器
通讯出错
21 *
编码器与驱动器之间的通讯中断， 并激活了
通讯中断检测功能。
按照接线图， 正确连接编码器线路。
纠正错误接线。 注意编码器电缆应接到 X6。
编码器
通讯数据出错
23 *
主要是噪声引起了一个错误数据， 数据不能
被发送到驱动器。 即使编码器电缆已连接，
但通讯的数据有问题。
? 确保编码器电源电压是 DC5V±5％（4. 75～
5. 25V）， 尤其是电缆很长时必须特别注意。
? 如果电机电缆与编码器电缆捆绑在一起， 请
分隔开来布线。
? 参照接线图， 将屏蔽线接到 FG 上。
位置偏差
过大
24
位置偏差脉冲计数器之值大于参数 Pr70（位
置偏差过大水平） 的设定值。
1） 电机没有按照指令脉冲正确的运转。
2） Pr70 值设得太小。
1） 确保电机按照指令脉冲正确的运转。
监测转矩监视器， 确保输出转矩不饱和。
调整增益。
将 Pr5E 和 Pr5F 设到Zui大。
按照接线图， 正确连接编码器线路。
2） 增大 Pr70 数值。
混合控制位置
偏差过大
25 *
由外部反馈装置检测出的负载位置与编码器
检测出的电机位置不吻合， 超过了参数 Pr7B
（混合控制偏差过大水平） 的设定值。
? 检查电机与负载的连接。
? 检查外部反馈装置与驱动器的连线。
? 检查当负载运转时， 电机位置的变化（编码
器反馈脉冲数值） 和负载位置的变化（外部
反馈脉冲数值） 是否是同一极性（＋／ －）。
? 检查参数 Pr74、 75 和 76 以及 Pr7C 的值设
置是否正确。
过速 26
电机的转速超过了参数 Pr73（过速水平） 的
设定值。
? 避免指令速度过高。
? 检查指令脉冲频率和分倍频比率。
? 对于不恰当的增益引起的过冲， 请正确的调
整增益。
? 按照接线图， 正确连接编码器线路。
指令脉冲
分倍频出错
27
参数 Pr48～Pr4B（电子齿轮的第一、 第二分
子、 分母） 设置不正确。
? 检查 Pr48～Pr4B 参数值。
? 设置正确的分倍频比率， 保证经过电子齿轮
后的指令脉冲频率Zui大不超过 2Mpps， 以及
输入到偏差计数器里的脉冲不超过
500kpps。
外部反馈装置
通讯数据出错
28 *
外部反馈装置的数据出现通讯异常。
主要是因为噪声导致的数据出错。
不管连接线路是否正确， 都可能有此报警。
? 确保外部反馈装置的电源电压是 DC5V±5
％（4. 75～5. 25V）， 尤其是在采用一个较
长的反馈装置时。
? 如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆
绑在一起， 请分隔开来布线。
? 参照接线图， 将屏蔽线接到 FG 上。
偏差计数器
溢出
29
位置偏差计数器的数值超过了 227
（134217728）。
? 确保电机按照指令脉冲正确运转。
? 监测转矩监视器， 确保输出转矩不饱和。
? 调整增益。
? 将 Pr5E 和 Pr5F 设到Zui大。
? 按照接线图， 正确连接编码器线路。
外部反馈装置
通讯出错
35 *
外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断， 并
激活了通讯中断检测功能。
? 定期检查外部反馈装置的接线。
纠正接线错误。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 63 -
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
EEPROM
参数出错
36 *
电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据时， 存储
在内存里的数据受损。
? 重新设置所有的参数。
? 若仍然出错， 请换用新的驱动器。 并将此台
驱动器送经销商检修。
EEPROM
校验码出错
37 *
电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据时，
EEPROM 的校验码受损。
伺服驱动器可能有故障， 请换用新的。 并将此
台驱动器送经销商检修。
行程限位
禁止输入信号
出错
38
当参数 Pr04（行程限位禁止输入无效） 值设
为 0 时， CW 和 CCW 方向行程禁止输入端子
（CWL： X5 第 8 引脚， CCWL： X5 第 9 引脚）
与 COM－端子的连接都是开路。 或者是 Pr04
设为 2 时， CWL、 CCWL 与 COM－的连接有
一个是开路。
检查限位开关、 连接电缆以及 CW、 CCW 限位
开关的电源。 尤其要注意检查控制信号用的直
流电源（12～24V）， 确保信号接通（ON） 时
没有延时。
模拟量指令
过电压
39
输入到模拟量速度指令端子 SPR（X5 第 14
引脚） 的电压超过了参数 Pr71 所设定的数值。
SPR/TRQR/SPL 有输入时此保护功能才工作。
并且若满足以下条件可更的工作
1） 速度控制模式
参数 Pr02＝1、 3 或 5， 且 Pr05＝0 或 2，
即选择了输入模拟量指令， 以及零速箝位无
效（速度指令不是 0）。
2） 转矩控制模式
Pr02＝2 或 4， 且 Pr5B＝0。
3） 转矩控制模式
Pr02＝2、 4 或 5， 且 Pr5B＝1， 以及零速
箝位无效（即速度指令不是 0）。
? 正确设置参数 Pr71（模拟量指令偏差水平）
值。
检查插头 X5 的接线状况。
? 提高参数 Pr57（速度指令滤波器） 的设定
值。
? 将 Pr71 设为 0， 取消此保护功能。
式编码器
系统断电
40 * 式编码器电源断电。
重新接上电池， 将式编码器的数据清零。
只有将数据清零后才能清除掉此报警。
式编码器
计数器溢出
41 * 编码器多圈计数器的数据超过了规定值。
? 正确设置 Pr0B 参数值。
? 调整从原点开始的运动， 使得脉冲数不超过
32767。
式编码器
过速
42 * 只用电池供电时， 编码器转速超过规定值。
? 检查编码器侧的电源电压（DC5V±5％）。
? 检查插头 X5 接线是否有误。
只有将数据清零后才能清除掉此报警。
式编码器
单圈数据出错
44 *
编码器检测到其单圈计数器有一个错误。
式编码器
多圈数据出错
45 *
编码器检测到其多圈计数器有一个错误。
电机可能有故障， 请更换新电机。
式编码器
状态出错
47 电源接通时， 编码器转速超过规定值。 避免电机在接通电源那一片刻的运动。
编码器
Z 相信号出错
48 *
没有检测到 Z 相脉冲信号。
编码器可能有故障。
编码器
通讯信号出错
49 *
编码器 CS 信号逻辑异常。
编码器可能有故障。
电机可能有故障， 请更换新电机。
外部反馈装置
0 号报警
50 *
外部装置反馈出来的数据的校验码的第 0 位
数据变成了 1。
外部反馈装置
1 号报警
51 *
外部装置反馈出来的数据的校验码的第 1 位
数据变成了 1。
? 检查外部反馈装置的具体规格说明。
? 在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。
? 然后关断控制电源再重启。
Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 64 -
保护功能
报警
代码
故障原因 应对措施
外部反馈装置
2 号报警
52 *
外部装置反馈出来的数据的校验码的第 2 位
数据变成了 1。
外部反馈装置
3 号报警
53 *
外部装置反馈出来的数据的校验码的第 3 位
数据变成了 1。
外部反馈装置
4 号报警
54 *
外部装置反馈出来的数据的校验码的第 4 位
数据变成了 1。
外部反馈装置
5 号报警
55 *
外部装置反馈出来的数据的校验码的第 5 位
数据变成了 1。
? 检查外部反馈装置的具体规格说明。
? 在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。
然后关断控制电源再重启。
CCWTL 指令
过电压
65
输入到端子 CCWTL（X5 第 16 引脚） 的模拟
量转矩指令超过了规定值（＋10V 或－10V）。
CCWTL 有输入时此保护功能才工作。
并且若满足以下条件可更的工作。
1） 转矩控制模式：
Pr02＝5；
或者 Pr02＝2 或 4， 且 Pr5B＝1。
2） 位置／ 速度／ 全闭环控制模式：
Pr03＝0。
CWTL 指令
过电压
66
输入到端子 CWTL（X5 第 18 引脚） 的模拟
量转矩指令超过了规定值（＋10V 或－10V）。
CWTL 有输入时此保护功能才工作。
并且若满足以下条件可更的工作。
1） 位置／ 速度／ 全闭环控制模式：
Pr03＝0。
? 检查插头 X5 的接线。
? 可输入 CCWTL 的Zui高电压为±10V。
? 可输入 CWTL 的Zui高电压为±10V。
电机自动识别
出错
95 * 电机与此驱动器不匹配。 换用匹配的电机。
其他出错信息
其他
数字
*
噪声过大导致控制电路发生故障。
伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激
活。
? 关断电源， 再重新上电。
? 如果仍旧报警， 驱动器可能有故障。 停止使
用， 更换成新的电机与驱动器。 并将此台驱
动器送经销商检修。 __
这些都是松下 A 系列的型号， 或者是配套产品， 已经停产了， 只能维修， 或购买二手的。 公
司有大量二手产品
MINAS A 系列松下伺服二手产品 MSMA（小惯量） 3000prm 2500p/r 增量式安川伺服驱动器原理及常见故障总结
安川伺服驱动器（servo drives） 又叫“安川伺服控制器”、 “安川伺服放大器”， 用来控制伺服
电机的驱动器， 近似于变频器驱动交流电机， 属于伺服系统的一部分， 一般应用在高精度的
定位系统。 通过位置、 速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制， 实现高精度的传动系统定
位， 是传动技术的高端产品。
安川伺服驱动器工作原理： 安川伺服驱动器维修
安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的， 作用类似于变频器驱动交流电机， 属于伺服系统的
一部分。 安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP） 作为控制核心， 能实现比较复杂的
控制算法， 实现数字化、 网络化和智能化。 功率器件采用以智能功率模块（IPM） 为核心设
计的驱动电路， IPM 内部集成了驱动电路， 同时具有过电压、 过电流、 过热、 欠压等故障检
测保护电路， 在主回路中还加入软启动电路， 以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单
元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流， 得到相应的直流电。整流好的三相电或市电，
再通过三相正弦 PWM 电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。 功率驱动单
元的整个过程可以简单的说就是 AC-DC-AC 的过程。 整流单元（AC-DC） 主要的拓扑电路
是三相全桥整流电路。
安川伺服驱动器采用位置、 速度和力矩三种控制方式， 大多应用于高精度的定位系统， 目前
是传动技术的高端产品。 随着伺服系统的大规模应用， 安川伺服驱动器使用、 安川伺服驱动
器调试、 安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题， 越来越多工控技术服务商对安川伺
服驱动器进行了技术深层次研究。
安川伺服驱动器维修的常用故障代码：
安川伺服报警代码 报警名称 主要内容
A.00 值数据错误 不能接受值数据或接受的值数据异常
A.02 参数破坏 用户常数的“和数校验”结果异常
A.04 用户常数设定错误 设定的“用户常数”超过设定范围
A.10 电流过大 功率晶体管电流过大
A.30 测出再生异常 再生处理回路异常
A.31 位置偏差脉冲溢出
位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的
值
A.40 测出主回路电压异常 主回路异常
A.51 速度过大 电机的回转速度超出检测电平
A.71 超高负荷 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒
A.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转
A.80 值编码器错误 值编码器一转的脉冲数异常
A.81 值编码器备份错误
值编码器的三个电源（+5v， 电池组内部电
容器） 都没电了
A.82 值编码器和数校验错误 值编码器内存的“和数校验”结果异常
A.83 值编码器电池组错误 值编码器的电池组电压异常
A.84 值编码器数据错误 收受的值数据异常
A.85 值编码器超速 值编码器通电源时， 转速达 400r/min 以上
A.A1 散热片过热 伺服单元的散热器过热
A.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的 CPU 不能检测指令输入
A.C1 伺服失控 伺服电机（编码器） 失控
A.C2 测出编码器相位差 编码器的 A， B， C 三相输出的相位异常
A.C3 编码器 A 相， B 相断线 编码器的 A 相， B 相断线
A.C4 编码器 C 相断线 编码器 C 相断线
A.F1 电源线缺相 主电源有一相没连接
A.F3 瞬时停电错误 在交流电中， 有超过一个电源周期的停电发生
CPF00 数字操作器通讯错误-1 通电 5 秒后， 还不能和伺服单元通讯
CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生 5 次数据通讯不好
A.99 无错误显示 显示正常动作状态
安川伺服驱动器维修经验总结：
1 、 示波器检查驱动器的电流监控输出端时， 发现它全为噪声， 无法读出；
故障原因： 电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法： 可以用直流电压表检测观察。
2、 电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
(1 ) 故障原因： 无刷电机的相位搞错。
处理方法： 检测或查出正确的相位。
(2) 故障原因： 在不用于测试时， 测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法： 将测试/偏差开关打在偏差位置。
(3) 故障原因： 偏差电位器位置不正确。
处理方法： 重新设定。
3、 电机失速；
(1 ) 故障原因： 速度反馈的极性搞错。
处理方法： 可以尝试以下方法。
a. 如果可能， 将位置反馈极性开关打到另一位置。 (某些驱动器上可以)
b. 如使用测速机， 将驱动器上的 TACH+和 TACH-对调接入。
c. 如使用编码器， 将驱动器上的 ENC A 和 ENC B 对调接入。
d. 如在 HALL 速度模式下， 将驱动器上的 HALL-1 和 HALL-3 对调， 再将 Motor-A 和 Motor-B
对调接好。
(2) 故障原因： 编码器速度反馈时， 编码器电源失电。
处理方法： 检查连接 5V 编码器电源。 确保该电源能提供足够的电流。 如使用外部电源， 确
保该电压是对驱动器信号地的。
4、 LED 灯是绿的， 但是电机不动；
(1 ) 故障原因： 一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法： 检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
(2) 故障原因： 命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法： 将命令信号地和驱动器信号地相连。
5、 上电后， 驱动器的 LED 灯不亮；
故障原因： 供电电压太低， 小于Zui小电压值要求。
处理方法： 检查并提高供电电压。
6、 当电机转动时， LED 灯闪烁；
(1 ) 故障原因： HALL 相位错误。
处理方法： 检查电机相位设定开关(60°/1 20°)是否正确。 多数无刷电机都是 120°相差。
(2) 故障原因： HALL 传感器故障
处理方法： 当电机转动时检测 Hall A， Hall B， Hall C 的电压。 电压值应该在 5VDC 和 0
之间。
7、 LED 灯始终保持红色；
故障原因： 存在故障。
处理方法： 原因: 过压、 欠压、 短路、 过热、 驱动器禁止、 HALL 无效。郑州